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BAHR直線導軌

德國BAHR

，BAHR直角坐標機器人

，BAHR直線導軌

，BAHR定位系統(tǒng)，BAHR伺服驅(qū)動系統(tǒng)

，BAHR控制系統(tǒng)，BAHR
德國BAHR公司做為德國乃至全*****的直角坐標機器人制造商之一

，幾十年來一直專注于直線定位系統(tǒng)及產(chǎn)品的研究和開發(fā)，在業(yè)內(nèi)取得了良好聲譽

，其產(chǎn)品也被廣泛的應用于諸如汽車

、電子

、電器

、檢測、醫(yī)療

、航天、食品等各個領域的生產(chǎn)線上

！
德國BAHR機器人公司在幾天內(nèi)可以提供各種規(guī)格的直線導軌

、二維、三維標準機器人

，及在短時間內(nèi)提供用戶專用機器人和生產(chǎn)線。這些機器人可以裝備焊槍

、各種通用手爪或?qū)Ｓ霉ぞ摺Ｋ鼈儼葱枰诙x好的3D空間內(nèi)可實現(xiàn)各種工作

，如：堆棧機器人、點膠機器人

、噴涂機器人

、防爆機器人等。

隨著機器人技術的發(fā)展

，機器人技術在各行各業(yè)中得到了廣泛的應用。機器人作為執(zhí)行機構，具用控制方便

，執(zhí)行動作靈活，可以實現(xiàn)復雜的空間軌跡控制

。特別適用于多品種，變批量的柔性化生產(chǎn)

。
德國BAHR公司直角坐標機器人為核心產(chǎn)品，

，開發(fā)了多種工業(yè)自動化產(chǎn)品，如涂膠機

、點膠機

、自動上下料機械手

、碼垛機

、探傷檢測設備

。
直角坐標機器人在鋁錠碼垛機上的應用
直角坐標機器人在碼垛機上的使用越來越多，其特點是負載范圍大

，小到幾公斤，大到幾噸

；運行速度快，且速度可調(diào)整

；動作靈活

，可以完成復雜的碼垛任務

；可靠性高，維護簡單

。
要求：按層碼垛

；
運動空間為三維，四自由度運動

。
行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉(zhuǎn)：+-900
能夠和生產(chǎn)線融為一體，有良好的通訊

。
*大負載重量為150Kg,額定負載125Kg

。層與層間成90度角交叉排放。
每垛共九層

，垛高1000mm。
*快碼垛速度為1000mm/s

，平均速度為500mm/s。
碼垛精度：1mm

機器人組成：
該機器人由安裝架

、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)

、供膠系統(tǒng)及涂膠槍

、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、**防護裝置等組成

。
1

、機器人安裝架
因為該機器人碼垛機的運動速度很快

，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊

。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機器人運行的穩(wěn)定。我們?yōu)榇嗽O計了焊接鋼架結(jié)構作為支撐架

。又因為鋁廠有較大的灰塵水氣

，我們在機器人的上部分設計了鋁架結(jié)構，并用玻璃罩將機器人罩住

。使用鋁型材的好處是重量輕

。
2、機器人定位系統(tǒng)
機器人定位系統(tǒng)是整臺設備的核心

，為德國bahr公司產(chǎn)品

，因運動速度快

，而重復精度并不高， X,Y,Z三坐標均選擇為同步齒形帶傳動

，單坐標重復定位精度為0.1mm，*快直線運動速度：1000mm/s

。其中X坐標軸為兩根長度為3000mm

，跨度為2200mm的定位系統(tǒng)ELZ100，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運動的同步

，由一臺3000W伺服電機驅(qū)動

。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配

，需要配一臺行星減速機。
Y軸選用ELZ100和ELR100雙定位系統(tǒng)

，之所以選者如此大截面的定位單元

，主要是因為Y軸為雙端支撐，中間懸空結(jié)構

，如果選擇的截面不夠，將不能保證機器人運動的平穩(wěn)性

，機器人在高速運動時將發(fā)生振顫

。ELZ100為主驅(qū)動結(jié)構，ELR100位輔助結(jié)構

。兩根定位單元并排使用

，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負載

，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性

。兩根定位系統(tǒng)由一臺2500W伺服電機驅(qū)動，出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配

，需要配一臺行星減速機

。
Z軸選用ELSD100雙滑快全包圍定位系統(tǒng)，牢固穩(wěn)定

。該產(chǎn)品是專為同時完成物體提升和旋轉(zhuǎn)兩個運動而設計的。該產(chǎn)品一般滑塊固定而定位體作伸縮式運動

，驅(qū)動定位體的伺服電機驅(qū)動和滑塊安裝在一起。該伺服電機因需要將物體快速提升

，需要克服很大的重力和加速力

，需要較大的功率才可以

。

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