伺服電機(jī)可使控制速度
，位置精度非常準(zhǔn)確
，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對象
。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制
，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件
，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小
、線性度高、始動(dòng)電壓等特性
，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出
。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是
，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象
，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。
festo費(fèi)斯托伺服電機(jī)EMMT-AS調(diào)試方法
1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。
在控制卡上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉;將此狀態(tài)保存，確?div id="jfovm50" class="index-wrap">？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。
在伺服電機(jī)上:設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號(hào)輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作
，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111
。
2、接線
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線
、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線
。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后
，電機(jī)和控制卡(以及PC)上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)
，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)
，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線
。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)
，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置
3、試方向
對于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確
，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號(hào)
。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)
，這就是傳說中的"零漂"。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)
。使用這個(gè)指令或參數(shù)
，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令(參數(shù))控制。如果不能控制
，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置
。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)
，編碼器計(jì)數(shù)增加;給出負(fù)數(shù)
，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小
。如果電機(jī)帶有負(fù)載
，行程有限，不要采用這種方式
。測試不要給過大的電壓
，建議在1V以下。如果方向不一致
，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)
，使其一致。
4 、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中 ，零漂的存在會(huì)對控制效果有一定的影響，將其抑制住
。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)
，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零
。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性
，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零
。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號(hào)放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小
，這只能憑感覺了
，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的小值
。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開
。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了
。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作
，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)
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